Kiuruveden kirjasto perustettiin vuoden 1862 kirkonkokouksen myötä. Kirjasto aloitti toimintansa siis seurakunnan kirjastona. Vilkkaana alkanut kirjastotoiminta tyrehtyi joksikin aikaa, kunnes kunnallislautakunta teki esityksen kantakirjaston perustamisesta vuonna 1937. Sodan jälkeen kirjasto saattoi viimein aloittaa toimintansa.

Kiuruvedelle saatiin kirjastotalo vuonna 1969, ja kirjasto alkoi nostaa suosiotaan kuntalaisten keskuudessa. 1980-luku aloitti vaikeat ajat kirjastossa. Virkoja oli vaikea saada täytettyä, ja lama alkoi tehdä tuloaan. Kirjaston määrärahoja supistettiin niin, että lopulta aukioloaikoja jouduttiin supistamaan, kirjasto menetti harjoittelijakirjaston aseman, toinen kirjastoauto lakkautettiin ja lopulta kirjastonjohtaja erosi virastaan. Uutta kirjastotaloa alettiin suunnitella ja kirjasto liittyi Ylä-Savon kirjastoverkko Rutakkoon 1990-luvulla. Kiuruvesi sai uuden kirjasto-kulttuuritalon ja kirjasto aloitti panostamisen verkkopalveluihin 2000-luvulla. Uuden kirjastojärjestelmän suunnittelu on edessäpäin.

Lisää tietoa Kiuruveden kirjaston historiasta löytyy Elli Niinimäen opinnäytetyöstä "Kiuruveden kirjastolaitoksen vaiheet: Vuodet 1862-2011". Opinnäytetyö on tehty Kiuruveden kaupunginkirjaston toimeksiannosta kirjaston 150-vuotisjuhlavuotta varten.